【奔驰s无人驾驶】什么是L4级自动泊车技术？ 聊聊奔驰S级的AVP自动泊车技术

去机场和高铁站最苦恼的事情是什么？

我相信很多朋友会说停车。

停车，不仅会耽搁我们的时间，甚至还会让我们错过高铁、飞机。那么，有没有什么办法可以解决这个问题呢？

还真有，比如再早前，奔驰就与博世、停车场运营商Apcoa一起合作，推出了AVP自主代客泊车系统，即Automated Valet Parking。有了这套系统，如果你把车开到机场，当你停在指定的停放点后，汽车就可以自动停车；而当你下飞机时，只需打开APP，车辆在接收到指令后可以从停车位自动行驶到指定上客点。

从APA到AVP，体验真正的L4级自动泊车技术

自动泊车是指汽车自动泊车入位不需要人工控制，系统能够自动帮你将车辆停入车位。从目前市面上的车型来看，已量产的泊车辅助系统主要有四类。最早普及也是最为常见的第一代叫做APA自动泊车，随后就是智能化程度略高的RPA远程遥控泊车，再往后面就是自学习泊车，以及AVP自动泊车。

泊车辅助一代：APA自动泊车（Level 2级别）

APA（Auto Parking Asist）自动泊车是生活中最常见的泊车辅助系统。在汽车行驶的时候，汽车可以使用超声波雷达感知周围环境，帮助驾驶员找到尺寸合适的空车位进行停车。APA自动泊车辅助需要驾驶员在车内实时监控，以保证泊车顺利完成，在定义上，属于SAE Level 2级别的自动驾驶技术。

值得一说的是，APA自动泊车的传感器并不复杂，包括4个安装于汽车两侧的APA超声波雷达，以及8个安装于汽车前、后的UPA超声波雷达，也就是大家经常提到的倒车雷达。

泊车辅助二代：RPA远程遥控泊车（Level 2+级别）

RPA（Remote Parking Asist）远程遥控泊车辅助系统是在APA自动泊车技术的基础之上发展而来的，相比前者，这套系统应用了更多的传感器。在汽车低速巡航并找到空车位后，驾驶员将车辆挂入停车挡，汽车就可以完成泊车操作。相比第一代泊车系统，这套系统加入了与驾驶员通讯的车载蓝牙模块，定位略高。

泊车辅助三代：AI自学习泊车（Level 3级别）

随着汽车智能化的逐步提升，汽车也变得越来越聪明。为了给驾驶员提供更好的驾乘体验，工程师还在上一代泊车技术的基础上，加入了鱼眼相机。市面上的很多高端车型上配备的360°全景影像功能，就是基于以上原理拼接而成的“鸟瞰图”。在驾驶员进行停车操作的时候，自学习泊车能够学习驾驶员的泊入和泊出操作，并在后期自主完成这个操作。

泊车辅助四代：AVP自动代客泊车

AVP（Automated Valet Parking）自动代客泊车的研发就是为了解决日常工作停车难的问题，主要应用于办公楼或者大型商场的地上或地下停车场。和第三代产品相比，AVP自动代客泊车除了要实现泊入车库的功能外，还需要解决从驾驶员下车点低速行驶到车位的问题。为了更好地解决这一问题，工程师为这套系统引入了前置摄像头。

以奔驰S级搭载的AVP自动代客泊车为例，按照SAE（美国机动车工程师学会）的分类标准，这套AVP系统可达到L4级别，基本实现了停车场场景下的全自动驾驶。对比老对手，宝马7系的自动泊车则停留在第二阶段。你可以在驾车到家后，打开车门下车，然后可以用带显示屏的车钥匙遥控爱车完成泊车。

配套设施有待完善，奔驰S级的AVP自动代客泊车推广遇到瓶颈

对于奔驰S级来说，要想停好车并不容易。除了以上提到的传感器外，实现真正意义上的AVP自动代客泊车，还需要引入停车场的高精度地图，再配合SLAM或视觉匹配定位的方法，才能让汽车可以找到车位。

目前，主流AVP技术大致可分为两类。第一类以博世为代表，也就是借助V2I技术在汽车与智能基础设施之间建立通信，从而提升找车效率；另一种则是以百度为代表，通过高精度地图来辅助自动泊车系统。

（博世与戴姆勒联合开发的AVP系统）

以奔驰S级为例，这台车走的是前面那个路线，所以奔驰AVP当前只在斯图加特机场P6停车场使用。具体来看，该机场装上了博世的新型视频摄像头，能够识别空余停车位，监控驾驶通道以及周围环境。

得益于摄像头提供的信息，车辆能够自行在停车场内四处行驶（甚至在狭窄的坡道上），当然，因为摄像头覆盖的比较广，所以这台车还可以实现跨楼层行动。收到激光雷达和摄像头传来的信息后，停车场控制中心将计算出泊车行驶路线，并通过网络下发给车辆。

事实上，针对停车场的智能属性，业内也对其有一定的划分。参考《自主代客泊车系统总体技术要求》（T/CSAE156-2020），该通过车端智能、场端智能以及车场融合协同三种技术路径，对停车场的智能化进行了分级，分别是P0，P1，P2，P3，P4，P5，这一做法与自动驾驶的等级分类有些类似。

（数据来源：佐思汽研）

根据标准中的车场匹配原则，P2停车场需要L4级智能车才能应用AVP，但在短期内，要想实现这一目标还是很困难的。毕竟，即便这一停车场被建成，市面上也没有多少搭载AVP的车型。

奔驰戴姆勒不是唯一，主机厂加紧智能泊车系统量产研发

一旦AVP业务正式投入运营，就可节省旅客大量上下车时间及步行距离。事实上，除了奔驰汽车，目前也有不少主机厂通过自研或寻求外部合作的方式加速AVP量产研发。

以国内市场为例，吉利自动泊车技术已达到5G-AVP 1km无人泊车；威马通过与百度合作已实现了特定场景L4级无人驾驶AVP自主泊车；长城与百度Apollo开展AVP量产合作。另外，国外的宝马、大众等车企，也开始了这一领域的研发。

（数据来源：佐思汽研）

但需要说明的是，目前国内还没有相关政策允许无人驾驶车辆的商业运行，只在部分实验区域开放体验，所以AVP系统要实现大面积的落地，还存在一定的问题。

结尾：

场景性，一直是ADAS功能包括自动驾驶实现的前提。以奔驰S级搭载的自动泊车技术为例，从最开始的APA自动泊车到今天的AVP系统，接连的升级就是为了更好地迎合消费者的用车需求。虽然因为整车原因，或者停车场的智能化原因，这一技术没有大范围地落地，但对于Level 4智能驾驶来说，奔驰S级的AVP系统，或许是一个不错的切入口。