你开着手推车听收音机,在没有车的高速公路上绝对纯洁。但是随着时间的推移,可能会想念定速巡航或适应巡航这种配置。解放双脚不是很好吗?

个人认为,在经历了具有“辅助驾驶功能”的车型后,你或多或少会对这种配置产生一些好感(因人而异)。理论上,辅助驾驶功能的主要目的是使驾驶员更容易驾驶,并在一定程度上保证驾驶安全。

各企业正朝着更好的“辅助驾驶功能”迈进,新能源产品比传统燃油车更执着于这种配置。以特斯拉、鹏鹏、威来等品牌为代表。根据传统汽车品牌,本田应该属于转型积极的一类,在2015年推出Honda SENSING时,推出了简单的辅助配置。

此后,在Honda SENSING逐步更新迭代后,2022年本田将推出Honda SENSING 360。今天,谈论它的具体变化和实现功能背后的逻辑。

Honda SENSING 360,你还学到了什么?

目前消费者可以使用的本田感知的主要功能包括以下几个基本功能:

1.胡适动态通知350全景图像;

盲区显示系统盲区检测系统;

车道保持功能;车道移动抑制功能;

4.ACC自适应巡航交通标志识别碰撞缓解制动系统。

构成这些功能的硬件主要依靠全方位单目相机微波雷达实现相对单一的功能。2022年,Honda SENSING 360依靠的硬件设备以单目相机(部分车型非单目相机)为基础,在车身周围增加了几个角雷达和5个添加到每个角落的毫米波雷达,实现了360度的感应,覆盖了大部分车辆盲点。

随着识别设备的增强,Honda SENSING 360的功能得到了以下增强:

1.碰撞缓解制动系统的升级;

2.前方交叉路口的车辆警报;

车道变更时的碰撞抑制功能;

4.换车道的可访问性;

5曲线速度调整功能。

碰撞缓解制动系统(CMBS)的升级,Honda SENSING 360对CMBS功能的检测范围从原来的车头扩大到车身前方。CMBS很久以前就应用于汽车产品,主要依靠雷达探测周围的车辆判断是否有碰撞危险。第二,交叉口车辆报警、车道变更冲突抑制等功能仍然依赖雷达对车身周围环境、车辆的认识。

车道变更无障碍,ACC功能车道维护辅助系统(前置摄像头)功能打开后才能实现。前置摄像头识别行车线、前方雷达,监控前方车辆的行驶速度距离。在这种情况下,车侧车后面的雷达监测可以确定车辆是否接近需要转向的区域,判断后,辅助驾驶系统可以自行变道。

以上五点是基于上述基本功能新增的,其中第1段的升级主要是扩大检测范围,第2、3、4段的实施原理也很简单。可以通过车载雷达和前置摄像头的识别来解决,市面上已经有部分车型具备了这种功能。

曲线速度调整,融合检测背后?

技术实现的角度来看,可以集中精力调整曲线速度功能,我们来分析一下这个功能。这次,本田传感360添加了“弯曲”

道车速调整功能”。

首先,这项功能建立在开启ACC功能的前提下。为什么要调整到适当的车速?背后的目的,为了让ACC模式下,没有驾驶员干预的情况下在弯道里流畅的行驶。这项功能里,技术难点在于怎么让车辆保持在弯道内行驶,不出现误识别,还得调整合适的速度。

背后的逻辑,应该是依靠前向摄像头识别车道线、提前获得车道曲率,确保车辆能在弯道内正常行驶。

我们现在能接触到的ACC功能,对于目标识别主要包括障碍物检测,对于目标车辆的距离、速度以及方位等信息的收集。而ACC的探测有直道车距探测、横向探测两种,来应对直线行驶和弯道行驶。而本田在针对辅助驾驶功能的硬件调整之后,换装的是博世的MPC2单目摄像头,其中一个优点是水平探测范围更宽,而且能对前方60米-100米范围内的车道线进行记录和分类(连续、不连续、白色或黄色)。这样一来,就加强了感知设备对横向探测的能力。

从这方面来看,目前Honda SENSING感知设备上的硬件能力已经够了,在这之后还存在一个“目标选择”的问题。这对于ACC的质量具有很大意义,有可能会“忽视”相关物体,也有可能选择了错误的目标。

举例:行驶车辆位于最内侧车道,前方左转弯,在车辆进入弯道后车头仍保持向前(对准中央车道、最外侧车道);此时如果中央车道或外侧车道有车辆驶过,那么很有可能ACC会对其进行跟踪,并作出速度的调整,从而造成了选择错误的目标。

为了避免这种选择错误目标的情况发生,Honda SENSING 360很大概率会在算法内加入“弯道预测”,而进行弯道确认的基础是行车道路线的曲率。而目前主要采集曲率的测定方法,是依靠ESC系统支持的计算方法,主要涵盖方向盘转角计算、横摆角度、横向加速度、车轮速度。但在车道线较多的弯道路段时,上述的几种测量方法可能会出现错误判断,这时候就需要再加上单目摄像头提前捕捉前方车道曲率信息,进行预先确认。

以上,解决了车辆在弯道内的稳定行驶和目标选择的问题。

车辆已经能够实现在弯道内跟随车道行驶,那此时的车速依据什么做出调整?由于车辆前向雷达是深距雷达,在直线道路上能探测更远的距离;但,在弯道内、车头没有回正的情况下,会出现这种情况:预计行驶路线上,前方行驶的车辆处于深距雷达探测范围之外。

此时,Honda SENSING 360应该会把单目摄像头广角的特性利用上,应该会在短时间内依靠视觉感知,检测预计路线上前方行驶车辆的速度、方位等信息,从而调整在没有深距雷达工作时的车速。

这次本田公布的Honda SENSING 360具体方案没有透露出太多的细节,例如哪些车型会用非单目的摄像头、五个毫米波雷达的具体参数信息等。

总结

目前的丰田、日产等品牌的辅助驾驶功能,也都各有优势。丰田TSS 2.0版本,加入了LTA车道循迹、DRCC能实现全速域;日产的Pro PILOT 2.0已经可以实现L2级别的自动驾驶,续航速度在0-144km/h之间。

预计在2022年首先在中国市场搭载的Honda SENSING 360,相比于目前的HONDA SENSING,在硬件和功能上都有着挺明显的提升。针对部分现有功能进行了升级,还加入了目前逐渐成为主流的辅助驾驶功能,例如车道变更辅助功能。最后单拿出来说的这个,弯道车速调整,虽算不上有很大革新的功能,但在ACC这一功能上做出了更深的研究。

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