为什么set机器人——33娘为什么是机器人

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一、如何配置ABB机器人Profinet从站

1、机器人需要有888-2或者888-3选项（使用控制器网口），或者840-3选项（使用Anybus网口）

2、此处举例888选项

3、机器人控制器有如下网口，其中：

X2 是服务端口，ip固定192.168.125.1

X3连接了示教器

X7连接了安全板

X9连接了轴计算机

4、Profinet可以连接WAN口或者LAN3口，根据设置连接

5、此处举例连接WAN口

6、控制面板，配置，主题选择communication

7、进入IPSETTING

8、点击ProfinetNetwork

9、修改ip并选择对应网口

10、重启

11、控制面板，配置，主题I/O ,PROFINET InternalDevice

12、配置输入输出字节数。和PLC那边设置一致

13、配置界面下，进入Industry Network，PROFINET

14、设置station名字，这个名字要和PLC端对机器人的station设置一样

15、添加signal，device选择profinetInternal device

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二、ABB机器人IO接线与配置

1、以DSQC652为例（16进16出）

2、上部区域为输出16个点，其中9和10针脚的0v，24v需要从柜门旁边的XT31引过来

3、下部区域为16个输入点，9号针脚的0v需要从XT31引过来

4、左侧区域短接片为地址位，默认为10，如下图（剪掉的为1，留下的是0，高电平有效）。如果要修改板卡地址，在这里修改，机器人里也要做对应配置

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6、控制面板，配置，找到devicenetdevice，添加（如果已经显示添加，则不需要再添加）

7、模板选择652，地址根据前面短接片设置，默认为10

8、确定后，暂时不重启，全部配置完再一起重启

9、进入Signal，点击添加

10、举例，一个输出设置如下

设置name，type选择digital output，assigneddevice选择刚配置好的板卡，设置mapping。注意，实际接线1号针脚，这里地址为0.以此类推

11、完成所有配置后，重启

12、可以在输入输出查看

13、视图选择 IO设备，选择对应设备，点击信号

14、DO信号可以强制，即点击下方0或者1

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三、ABB机器人做EthernetIP主站

1、机器人需要有选项841-1EthernetIP scanner/adapet选项

2、控制面板-配置 ，主题选择communication

3、进入IP SETTING，编辑已有Ethernet/ip 网络ip地址，并选择网口

控制面板-配置下-进入EtherNet/IP Device

4、添加，选择默认模板，根据从站设备信息，依次填入名称，ip 地址，vendor等信息

5、添加后，不重启，添加signal，设备选刚建立的设备即可。完成所有设置后重启

6、如果已经有从站设备Device的EDS描述文件，可以先把该EDS文件拷贝到机器人 HOME文件夹下的EDS文件夹（或者通过Robotstudio传文件）

7、进入输入输出窗口，视图选择工业网络

8、选中EtherNetIP，点击右下角扫描EDS文件

9、弹出对话框，选择 是

10、此时再次到控制面板-配置，Ethernet/ipdevice下新建，模板就可以找到刚刚导入的EDS，如下图

11、选择对应模板，完成设置

包括设置IP地址，输入输出字节数等

12、建立signal，完成后重启

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四、ABB修改旋转外轴为直线外轴（导轨）

1、购买了ABB机器人一个外部轴后，默认出厂配置为添加了一个外部旋转轴，如下图（7轴为旋转，显示度数）

2、如果想把外轴修改直线轴（导轨，显示为mm），进入控制面板，配置，主题选motion，找到single type

3、修改mechanics为track（即导轨）后先不重启

如果要修改其他类型，参见下图

4、 进入transmission，找到外轴

5、修改rotating move为NO，此处也可修改减速比

6、如果机器人落于导轨上，再次进入robot

修改base framemoved by ，选择7轴，完成后重启

重启后效果如下

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五、如何修改ABB控制器LAN3网口设置

1、机器人控制器有如下网口，其中

X2 是服务端口，ip固定192.168.125.1

X3连接了示教器

X7连接了安全板

X9连接了轴计算机

2、电脑robotstudio连接机器人，连接服务端口service port

3、也可以连接wan口

4、如果要连接LAN3口传输数据，需修改LAN3配

5、控制面板，配置，主题选择communication

6、进入IPSETTING

7、添加ip地址，如下，选择LAN3口

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六、移动机器人外轴保持TCP不变

1、机器人配置了导轨后，有时候移动外轴，机器人7个轴一起动，TCP不变。如何设置？如果只想移动外轴，其他轴不动如何设置？

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3、在正确配置外轴（导轨）后，如果在手动操纵界面，选择了world，此时切换到外轴后，机器人和外轴同时被选中，即表示现在联动。此时移动外轴，机器人tcp不动，七个轴一起动

4、如果此时只想移动外轴，先切回机器人界面，坐标系选择base，此时再切回外轴，图标显示只选中外轴，可以单独移动外轴

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七、如何修改ABB控制器WAN网口设置

1、机器人控制器有如下网口，其中

X2 是服务端口，ip固定192.168.125.1

X3连接了示教器

X7连接了安全板

X9连接了轴计算机

2、电脑robotstudio连接机器人，连接服务端口service port

3、也可以连接wan口

4、WAN口修改ip地址如下

5、控制面板，配置，主题选择communication

6、进入IPSETTING

7、点击PublicNetwork

8、修改ip

9、重启

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八、在机器人执行程序时捕获DI脉冲信号

1、机器人执行程序都是一行一行执行的，比如：

2、如果机器人在执行第1行的时候，收到了cam_di信号，而运行到第3行的时候，cam_di信号被PLC置为FALSE了，那么执行第4行的时候，机器人就会一直等待信号。

3、实际上，cam_di信号曾经有过，只是机器人没有执行到waitdi语句。

4、可以使用中断来实现上述要求

5、创建一个bool变量flag1，置为false

6、创建一个中断号int_cam

7、新建一个新的routine，类型为中断trap，该类型routine不能直接运行，必须由IsignalXX类似指令触发

中断程序内容如下：

8、上述例子22-24行为设置语句，只需要运行一遍即可。

9、22行删除中断号

10、23行把中断号int_cam和中断程序cam_trap连接

11、24行设置触发条件，即cam_di由0变1，会自动触发运行cam_trap程序（对于cam_di的扫描，后台一直运行，所以即使机器人没有运行到相关di语句，有了信号也会触发）

12、这样即使程序运行到25行，PLC 发过信号，机器人运行到26行di信号没有，但执行过中断程序（执行中断过程，机器人运动不停），flag1被置为true。

13、机器人运行到27行，由于flag1为true，即收到过信号，机器人可以运行

14、28行，把flag1重新置为false。

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九、robotstudio创建两台机器人socket连接

1、什么是socket通讯？

就是TCP/IP通讯，无协议，在微软环境下称为socket

2、socket通讯能干什么？

可以收发制定的数据，包括sting字符串，byte数组等

3、创建socket机器人需要什么选项？

机器人需要616-1 PC-INTERFACE选项

4、socket通讯网线插哪个网口？

Service口（IP固定：192.168.125.1）或者Wan口都可以,（可以自己设置）

5、创建client端的实例

通常机器人和相机通讯，机器人作为client端。

6、新建一个机器人系统，注意建立系统时加入pc-interface选项

7、为了避免之前的连接没有关闭，先插入socketclose指令，后面的socket1为自己新建的socketdev类型的变量

8、之后插入创建连接socketCreate

9、插入建立连接SocketConnect，后面需要制定Server的ip和端口，如果是在电脑和另一台虚拟控制器连接，ip设为“127.0.0.1”,端口自定义，建议不要用默认的1025.

这一步作用为机器人会和server建立连接，如果没有建立成功会一直等待，如果成功则往下执行

10、此处做测试，在建立成功后，插入TPWrite指令，可以在示教器看到socketclinent connect successful

11、接下去可以收发数据，此处示例为client先发送数据给server，再接受server发送回来的数据

12、SocketSend后面可以发送string或者byte数组，具体可以选择不同可选变量

13、发送完毕后，client接受到server发回的数据并写屏

14、以下为server端示例

15、重新创建一个工作站，创建时不要忘记添加pcinterface选项

16、作为server，机器人需要创建2个socketdev变量

17、为了避免之前的连接没有关闭，同样建议先socketclose

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19、接着创建socketCreatetemp_socket 服务器端socketdev

20、SocketBind为绑定socket要监控的ip和端口，如果是虚拟仿真，ip为127.0.0.1，端口自定义（和client端设置一致）

21、SocketListen为机器人server监听是否有client连接

22、socketAccept为接受client的连接

23、建立连接后，机器人就可以执行死循环，即一直处于收发状态

24、之前client程序为client先发后收，故这里server先收后发

25、client和server都写完后，可以运行，注意先运行server端，即server机器人处于监听状态，如果连上，两台相互通讯，效果如下

26、server机器人收到的讯息如下：

27、 client机器人收到的讯息如下：

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十、.WorldZone功能创建HOME位信号输出

使用WorldZone功能创建机器人HOME位输出功能

1、机器人需要有Worldzone功能

2、创建routine，例如power_on

3、插入定义worldzoneHome位指令WZHomeJointDef,如下

其中第一个为HOME位，数据类型为JointTarget，第二个每个轴的允许误差许

4、插入WZDOSET指令，设置对应DO输出

其中do_home为设置的对应输出，后面1为如果机器人在Home区间内，输出1，否则输出0

5、IO配置里，把do_home的AccessLevel设为readonly

6、因为HOME位输出希望开机及执行，所以还需要在配置的controller主题下，设置eventroutine,如下：

其中Power On为开机事件，Routine的power_on为设置worldzone的程序

7、重启

8、此时，如果机器人在Home位，输出为1，否则为0

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十一、机器人无钥匙开关手自动切换

1、有些配置了safemove2的机器人在控制柜无钥匙，如何实现手自动切换

2、示教器右下角点开，如下图

3、复位及自动上电按钮可以按电机标志图

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十二：ABB机器人设置程序开机自启动

1、一些程序需要开机初始化，可以开机自启动。（程序内不要有运动指令）

2、记住例行程序名称，比如routine1

3、控制面板-配置主题选controller，EventRoutine

4、触发事件选poweron，（也可以选其他事件）

5、输入routine名称，比如routine1，选择task

6、完成后重启

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